Crazyflie 在刷固件的途中会出现一些问题，最常见的情况就是刷固件失败后，Crazyflie 的 M2 一直亮蓝灯而其他的灯都不亮。

解决方法

  1. 尝试按电源键关机然后重启，如果一切正常那么重新刷一下固件即可。
  2. 如果按电源键没有反应的话，尝试拔掉电池的接线然后再插上。
  3. 插拔电池的插线后，如果恢复了正常那么就回到步骤 1，重刷固件即可。
  4. 如果上述方法还没有起作用，那么就：
    • 拔掉电池排线；
    • 手指顶着 Crazyflie 的电源键；
    • 保持顶着电源键动作的同时，接上电池排线；
    • 接上排线后，M2 的蓝灯会一直亮，保持动作，等待 3 秒左右后 M2 会闪烁，这个时候松开电源键即进入了 bootloader 模式（关机状态下长按电源键直到 M2 闪烁再放手即进入 bootloader 模式），接下来重刷固件即可。

如果上面的步骤执行完毕仍不能解决问题，那么就是 stm32 的 bootloader 固件出了问题，只能先手动刷 stm32 的 bootloader（这里直接去 官方仓库），然后再进入 bootloader 模式刷固件了。